工博士机器人技术有限公司是集机器人集成应用、销售、技术服务为一体的智能制造领域的科技服务企业，拥有工业机器人焊接、研磨、组装、包装、堆运等集成应用优势，获得了许多软件和形成了工业机器人系统解决方案的完整产业价值链。

安川机器人常用型号：
通用机器人：GP7、GP8、GP12、GP25、GP50、GP88、GP180、GP180-120、GP225
焊接机器人：AR1440、AR2010
防爆机器人：EPX1250（老型号）、EPX1950（老型号）、EPX2650（老型号）、MPX1250、MPX1950、MPX2650

安川DX200控制柜和三菱PLC采用的是CCLINK通讯，说下对于配置过程的理解。

三菱PLC端

DX200作为智能站在PLC端进行智能站的分配，采用的是占4站的设置方法。和一些IO从站的分配过程差不多。

机器人侧

首先安装CCLINK模块，有两个卡槽，可以使用两路。安装完后需将机器人进入维护模式中进行设置，进入维护模式的过程为按住主菜单同时控制柜上电进入维护模式，然后按照说明书上进行地址的分配，分配的是机器人的外部输入和外部输出。

机器人程序

安川机器人的内部输入和内部输出以0和1开始，指令就是OT和OG以及IN和DIN,内部输入和输出如果映射到外部，就需编辑用户梯形图了,做控制时，一些控制信号需通过内部输入和输出发给PLC，此时需要编辑梯形图，将内部输入传给外部输入，内部输出转给外部输出，以及一些机器人的状态信号，也可以通过更改梯形图将这些控制状态信号给外部输入输出信号。

机器人跟踪

当传送链设置中传送链处于使用状态，此时传送链和机器人处在跟踪的状态，当接近开关给控制柜输入信号时此时机器人编码器清零开始计数，就可以在示教状态下进行编辑跟踪了，不过首先要添加SYSTART指令，和ABB的不同ABB的传送带指令需先执行后等待传送链清零计数才能跟踪上。

注：本文章文字、图片部分来自网络

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