产品:59
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1、拆下马达后盖螺栓。
2、拆下编码器单元
3、拆下集线器
4、准备要更换的编码器及O型圈及集线器核心。
5、润滑到集线器上，按照标记进行安装。
6、确认标记是否正确，安装时请不要关闭润滑介质。
7、安装注意详情、标记一致，O型圈一起安装。
8、安装完成后，将螺丝放回。
9、编码器的布线图如下所示。
10、用和上一期一样的调试方法，大致回顾一下
编码器的相位对准：
编码器的相位对位，单轮和多轮没有太大的区别，但都是在1轮内将编码器的检测相位和马达的电角度的相位对位。初始的编码器还可以用单个引脚提供单轮相位的*高级别，并且可以利用该级别的0和1的反转来实现编码器和电机的相位匹配。
用一个直流电源给马达的UV绕组以低于额定电流的直流电，U入、V出使马达轴朝向平衡位置。
2.用示波器观察X编码器的*高计数位电平信号。
3.调整编码器的旋转轴和马达轴的相对位置。
4.在调整的同时，观察*高计数比特信号的跳跃边缘，锁定编码器和电机的相对位置关系，直到跳跃边缘准确地出现在马达轴的方向性平衡位置。
5.往返扭转马达轴，松开手后，每次马达轴自由回到平衡位置，准确再现跳跃边缘时，对齐有效。
这样的式编码器现在广泛取代了EnDAT、BiSS、Hyperface等串行协议以及采用了日系专用串行协议的新型式编码器，导致高位信号不一致此时编码器与电机的相位匹配的方法也发生了变化，其中一种非常实用的方法是利用编码器内的EEPROM。在存储器编码器随机安装到马达轴上之后，实际测得的相位具体方法如下：
将编码器随机安装到电机上，即固定编码器的旋转轴和电机轴，并将编码器外壳和电机外壳固定。
2.用一个直流电源给马达的UV绕组以低于额定电流的直流电，U入、V出使马达轴朝向一个平衡位置。
3.在伺服驱动器中读取一个**编码器位置值，将马达的电角度的初始相位存储在编码器内部的EEPROM中。
4.校准过程结束。此时，电机轴已朝向电角度相位的-30度方向，因此编码器内EEpROM中存储的位置检测值对应于电机电角度的-30度相位。之后，驾驶员将随时对单圈位置检测数据与存储值进行差值，并根据电机磁极对进行必要的转换，再加上-30度，即可获得当时的电机电气角度和相位。这种校准需要编码器和伺服驱动器的支持和配合。日本伺服编码器相位不方便****终用户直接调整的根本原因是不愿意为用户提供这种对准的功能界面和操作方法。这种对准方法的一大优点是，它只需要提供转子方向电流来确定电机绕组的相序和方向，而不需要调整编码器和电机轴之间的角度关系。因此，编码器可以在任何初始角度直接安装在电机上，无需精细甚至简单的调整过程，操作简单，可制造性好。
如果编码器既没有EEpROM可供使用，也没有*高度表数字引脚可供检测，则校准方法将相对复杂。如果驾驶员支持读取和显示单圈**位置信息，您可以考虑：
1.在直流小于额定电流的电机UV绕组上施加直流电源，u in和V out，并将电机轴定位到平衡位置；
2.使用伺服驱动器读取并显示编码器的单圈位置值；
3.调整编码器轴与电机轴的相对位置；
4.上述调整完成后，使显示的单圈**位置值完全接近电机对应的单圈**位置点-根据电机极对转换的30度电气角，并锁定编码器与电机的相对位置关系；
5.前后扭转电机轴。松开后，如果电机轴每次都回到平衡位置，则可以准确再现上述转换的位置点，对齐有效。如果用户甚至无法获得**值信息，只能使用原厂的专用工装检测**位置检测值和电机的电角相位。使用工具，调整编码器和电机之间的相对角度位置关系，将编码器相位与电机的电气角度相位对齐，然后将其锁定。这样，用户无法自行解决编码器的相位对准问题。
注：本文章文字、图片部分来自网络
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